神経終末器から電気信号の形で送られてきた感覚を脊髄神経節から脳幹を経て大脳まで伝える末梢神経の一種。知覚神経細胞の先端から線維状に細長く伸びた形をしていて、皮膚１cm2中に平均４mもある。痛覚などは知覚神経の終末部分である遊離神経終末が直接感じ取るが、その他の感覚（圧・触・冷・温）はそれ専用の終末器官が受け取ってから知覚神経に伝える。別名：求心性神経／感覚神経。